Заседание 275

26 марта 2024 г. в 17.30

А.К.Первушова, Г.А. Кутеева, К.К.Тверев (СПбГУ)

Моделирование движения четырехколесной платформы с манипулятором.

Первая часть доклада посвящена созданию компьютерной модели движения четырехколесной платформы с манипулятором, симулирующей поведение робота MeArm при ручном управлении. Манипулятор рассматривается как механическая система с тремя степенями свободы. Модель доступна как в виде исходного файла пакета Блендер, так и в виде приложения для Windows.

Во второй части работы рассматривается задача об отыскании оптимального управления, обеспечивающего гашение колебаний механической системы "тележка с прикрепленным на ней весомым стержнем и грузом". Корпус тележки двигается поступательно. Модель манипулятора – весомый стержень с грузом на конце. Стержень прикреплен к тележке спиральной пружиной так, что его положение равновесия соответствует заданному углу, отличному от нулевого. Методом, опирающимся на использование принципа максимума Понтрягина, найдено управление для гашения колебаний.

Первушова Александра Константиновна – студентка 4 курса бакалавриата кафедры теоретической и прикладной механики математико-механического факультета Санкт-Петербургского государственного университета. Область научных интересов: теория колебаний, теория управления, задачи робототехники. Научный руководитель - к.ф.-м.н., доцент Г.А. Кутеева.

Кутеева Галина Анатольевна – доцент кафедры теоретической и прикладной механики математико-механического факультета Санкт-Петербургского государственного университета. Область научных интересов: теория колебаний, механизмы Чебышева, компьютерное моделирование, история механики.

Тверев Константин Константинович – ведущий инженер учебной лаборатории прикладной механики, отдела по направлению математика и механика, Управления технического обеспечения образовательных программ Санкт-Петербургского государственного университета. Область научных интересов – аналитическая механика, электро-механические системы, мехатроника.