ipmash@ipme.ru | +7-812-321-47-78
пн-пт 10.00-17.00
Институт Проблем Машиноведения РАН ( ИПМаш РАН ) Институт Проблем Машиноведения РАН ( ИПМаш РАН )

МИНОБРНАУКИ РОССИИ
Федеральное государственное бюджетное учреждение науки
Институт проблем машиноведения Российской академии наук

МИНОБРНАУКИ РОССИИ
Федеральное государственное бюджетное учреждение науки
Институт проблем машиноведения Российской академии наук

COLLINEAR CONTROL OF OSCILLATION MODES OF SPATIAL DOUBLE PENDULUM WITH VARIABLE GAIN

Авторы:
Alexey Smirnov, Boris Smolnikov
Страницы:
088-096
Аннотация:

This article is devoted to the study of controlled movements of spatial double pendulum with non-parallel cylindrical joints axes. The collinear control is used to swinging of the system by feedback. The most important property of collinear control is the ability of increasing system oscillations only on one oscillation mode. A modification of the collinear control law with variable gain depending on the energy level is investigated. It allows to control the system motions more flexible than in the case of constant gain. As a result, it is possible to observe a smooth transition from a linear oscillation mode to a nonlinear one with a gradual output to a steady oscillation motion with a given energy level. The obtained results are clearly illustrated by graph dependencies that demonstrate the swinging of the system on one oscillation mode from small to finite amplitudes.

Файл (pdf):
19:54
149
Используя этот сайт, вы соглашаетесь с тем, что мы используем файлы cookie.