ipmash@ipme.ru | +7-812-321-47-78
пн-пт 10.00-17.00
Институт Проблем Машиноведения РАН ( ИПМаш РАН ) Институт Проблем Машиноведения РАН ( ИПМаш РАН )

МИНОБРНАУКИ РОССИИ
Федеральное государственное бюджетное учреждение науки
Институт проблем машиноведения Российской академии наук

МИНОБРНАУКИ РОССИИ
Федеральное государственное бюджетное учреждение науки
Институт проблем машиноведения Российской академии наук

On global trajectory tracking control of robot manipulators with a delayed feedback

Авторы:
Aleksandr Andreev, Olga Peregudova
Страницы:
231-239
Аннотация:

In this paper, the trajectory tracking control problem of a robot manipulator with cylindrical joints is considered by means of a nonlinear PD controller taking into account the delayed feedback structure. The conclusion about stability of a closed-loop system is obtained on the basis of the development of the direct Lyapunov method in the study of the stability property for a non-autonomous functional differential equation by constructing a Lyapunov functional with a semi-definite time derivative.

Файл (pdf):
01:19
167
Используя этот сайт, вы соглашаетесь с тем, что мы используем файлы cookie.